吕熙敏

教师简介

2021年-至今，中山大学智能工程学院，副教授

2018年-2021年，深圳市大疆创新科技有限公司/香港智翔科技有限公司，控制算法研究员

2014年-2018年，香港科技大学，博士

2012年-2014年，哈尔滨工业大学，硕士

2008年-2012年，哈尔滨工业大学，学士

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办公地点：中山大学（深圳校区）工学园1-602

电子邮箱：lvxm6@mail.sysu.edu.cn

科研项目

国家自然科学基金青年科学基金，2024-2026，主持；

科技部重点研发“智能机器人”重点专项青年科学家项目，2023-2026，课题负责人；

粤港科技创新联合资助项目，2023-2025，课题负责人；

深圳市优创人才项目，2023-2025，主持；

2021年-2024年，其它在研或结题国防军工与横向课题10项。

香港创新创业基金，垂直起降无人机平台研制与算法研究，2015-2018，参与；

国家重点基础研究发展计划（973计划），2013-2018，参与。

论著专利

发表论文（*为通讯作者）:

1. Wang, Luqi, Yan Ning, Hongming Chen, Peize Liu, Yang Xu, Hao Xu, Ximin Lyu*, and Shaojie Shen. "Autonomous Flights inside Narrow Tunnels." IEEE Transactions on Robotics (2025).
2. Lu, Guozheng, Yunfan Ren, Fangcheng Zhu, Haotian Li, Ruize Xue, Yixi Cai, Ximin Lyu, and Fu Zhang. "Autonomous Tail-Sitter Flights in Unknown Environments." IEEE Transactions on Robotics (2025).
3. Liang, Junning, Haowen Zheng, Yuying Zhang, Yongzhuo Gao, Wei Dong, and Ximin Lyu*. "Predictor-Based Time Delay Control of A Hex-Jet Unmanned Aerial Vehicle." IEEE Robotics and Automation Letters (2025).
4. Chen, Hongming, Biyu Ye, Xianqi Liang, Weiliang Deng, and Ximin Lyu*. "NDOB-Based Control of a UAV with Delta-Arm Considering Manipulator Dynamics." In 2025 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), IEEE, 2025.
5. Chen, Guanxu, Fangfang Yang, Weiwen Peng, Yuqian Fan, and Ximin Lyu*. "State-of-health estimation for lithium-ion batteries based on Kullback–Leibler divergence and a retentive network." Applied Energy 376 (2024): 124266.
6. Yu, Haowen, Xianqi Liang, and Ximin Lyu*. "DOB-based Wind Estimation of A UAV Using Its Onboard Sensor." In 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 8126-8133. IEEE, 2024.
7. Liu, Dingchuan, Fangfang Yang, Xuanhong Liao, and Ximin Lyu*. "DIABLO: A 6-DoF Wheeled Bipedal Robot Composed Entirely of Direct-Drive Joints." In 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 3605-3612. IEEE, 2024.
8. Chen, Nan, Fanze Kong, Haotian Li, Jiayuan Liu, Ziwei Ye, Wei Xu, Fangcheng Zhu, Ximin Lyu, and Fu Zhang. "Swashplateless-elevon actuation for a dual-rotor tail-sitter VTOL UAV." In 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 6970-6976. IEEE, 2023.
9. Wang, Jingping, Long Xu, Haoran Fu, Zehui Meng, Chao Xu, Yanjun Cao, Ximin Lyu, and Fei Gao. "Towards efficient trajectory generation for ground robots beyond 2d environment." In 2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 7858-7864. IEEE, 2023.
10. Kaiyu Hang#, Ximin Lyu#, et al. Perching and Resting—A Paradigm for UAV Maneuvering with Modularized Landing Gears. Science Robotics 4 (28), eaau6637,2019 (封面文章)
11. Minghui Zheng, Ximin Lyu, et al. A Generalized Design Method for Learning-based Disturbance Observer. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2020
12. Ximin Lyu, Jinni Zhou, et al. Disturbance Observer-Based Hovering Control of Quadrotor Tail-Sitter VTOL UAVs Using H Infinity Synthesis. IEEE Robotics and Automation Letters 3 (4), 2910-2917, 2018
13. Ximin Lyu, Haowei Gu, et al. Simulation and Flight Experiments of A Quadrotor Tail-sitter Vertical Take-off and Landing unmanned aerial vehicle with wide flight envelope. International Journal of Micro Air Vehicles 10 (4), 303-317,2018 
14. Haowei Gu#, Ximin Lyu#, et al. Coordinate Descent Optimization for Winged-UAV Design. Journal of Intelligent & Robotic Systems 97 (1), 109-124,2020 
15. Ximin Lyu, Minghui Zheng, et al. Based Disturbance Observer Design for Non-minimum Phase Systems with Application to UAV Attitude Control. 2018 Annual American Control Conference (ACC), 3683-3689
16. Ximin Lyu, Haowei Gu, et al. Design and Implementation of A Quadrotor Tail-sitter VTOL UAV. 2017 IEEE international conference on robotics and automation (ICRA), 3924-3930
17. Ximin Lyu, Haowei Gu, et al. A Hierarchical Control Approach for A Quadrotor Tail-sitter VTOL UAV and Experimental Verification. 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS)
18. Fu Zhang#, Ximin Lyu#, et al. Modeling and Flight Control Simulation of A Quadrotor Tail-sitter VTOL UAV. AIAA Modeling and Simulation Technologies Conference, 1561,2017
19. Haowei Gu, Ximin Lyu, et al. Development and Experimental Verification of A Hybrid Vertical Take-off and Landing (VTOL) Unmanned Aerial Vehicle (UAV). 2017 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), 160-169
20. Jinni Zhou, Ximin Lyu, et al. A Unified Control Method for Quadrotor Tail-sitter UAVs in All Flight Modes: Hover, Transition, and Level Flight. 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS)

授权/申请专利：

1. 吕熙敏,李翔,商志猛《滤波方法、装置、可移动平台和存储介质》，国际PCT专利
2. 吕熙敏,李翔,商志猛,李罗川《可移动平台的控制方法、可移动平台及存储介质》，国际PCT专利
3. 吕熙敏,高翔《飞行控制方法、无人机和飞行控制系统》，国际PCT专利
4. 吕熙敏,张子豪,商志猛,林灿龙《一种无人机的飞行控制方法、设备及无人机》，国际PCT专利
5. 吕熙敏,徐威,林灿龙《垂直起降无人机的飞行控制方法、设备及垂直起降无人机》，国际PCT专利
6. 吕熙敏,张子豪,商志猛《风速确定方法、系统、飞行器及计算机可读存储介质》，国际PCT专利
7. 吕熙敏,商志猛,王晓亮《控制方法、数据处理方法、设备、无人机及存储介质》，国际PCT专利
8. 吕熙敏,李翔,段武阳《无人飞行器的飞行辅助方法、设备、芯片、系统及介质》，国际PCT专利
9. 李翔,吕熙敏,段武阳,商志猛《无人机控制方法、装置、无人机、终端、系统及存储介质》，国际PCT专利
10. 王晓亮,吕熙敏,商志猛《无人机的动力输出检测方法和设备》，国际PCT专利
11. 王晓亮,商志猛,吕熙敏《无人机的控制方法和设备》，国际PCT专利
12. 王晓亮,商志猛,吕熙敏《多旋翼无人机及其控制方法、控制装置和计算机可读存储介质》，国际PCT专利
13. 李罗川,段武阳,商志猛,吕熙敏《无人飞行器、控制终端、救机方法和救机系统》，国际PCT专利
14. 吕熙敏，梁显淇，余皓文，刘星《一种风速和风向的预测方法及系统》，发明专利
15. 吕熙敏，施一川，郑皓文，余皓文《风力发电机叶片检测方法、系统、装置及存储介质》，发明专利
16. 刘昊，吕熙敏，马敏敏，施一川等《一种基于无人机的风机叶片巡检方法及设备》发明专利
17. 刘昊，吕熙敏，李顺，施一川等《一种风机叶片巡检方法及巡检系统》发明专利
18. 谭晓军，梁峻宁，吕熙敏《一种时延补偿与执行器分配控制方法、装置、设备及介质》，发明专利

主要奖励

1. IEEE/RSJ IROS 2023机器人机构与设计最佳论文奖
2. IEEE/RSJ IROS 2023 Best Overall and Best Student Paper提名奖
3. 2023年第七届CCSICC Best Student Paper Nomination Award
4. 深圳市海外高层次人才C类
5. 深圳市优秀科技创新人才

6. 香港JEC天才工程师计划

    

主要兼职

担任Science Robotics、Transactions on Robotics、Transactions on Mechatronics、Robotics and Automation Letters、ICRA、IROS等期刊或会议审稿人。